9月20日消息，国家知识产权局信息显示，深圳市华成工业控制股份有限公司申请一项名为“机器人打磨接触状态分阶段识别与自适应控制方法及系统”的专利。申请公布号为CN122770018A，申请号为CN202611259355.1，申请公布日期为2026年9月18日，申请日期为2026年8月19日，发明人倪大伟、冷俊、苗立晓、刘建宏、卢家成、李岩，专利代理机构深圳瑞雅知识产权代理事务所（普通合伙），专利代理师孙丽丽，分类号B25J9/16、B25J11/00、B25J9/04、G05B13/04。
专利摘要显示，本申请涉及机器人自动控制技术领域，提供了一种机器人打磨接触状态分阶段识别与自适应控制方法及系统。方法通过获取机器人末端执行器的实时力信号，对实时力信号进行处理得到补偿力信号，提取补偿力信号的幅值特征；根据幅值特征判断机器人与工件的接触状态，当幅值特征小于第一预设阈值时判定为未接触阶段，当幅值特征大于等于第一预设阈值且小于第二预设阈值时判定为接触过渡阶段，当幅值特征大于等于第二预设阈值时判定为稳定接触阶段；在未接触阶段执行位置控制策略控制机器人末端执行器向工件方向移动，在接触过渡阶段执行分级力控制策略，在稳定接触阶段执行恒力控制策略维持机器人末端执行器与工件之间的接触力恒定，完成打磨作业。
杠杆配资百科天眼查数据显示，深圳市华成工业控制股份有限公司成立日期2005年10月24日，法定代表人汤勇，所属行业为仪器仪表制造业，企业规模为小型，注册资本2999.9999万人民币，实缴资本2999.99万人民币，注册地址为深圳市宝安区西乡街道固戍社区固戍一路正奇隆大厦八楼A区（办公场所）。深圳市华成工业控制股份有限公司共对外投资了2家企业，参与招投标项目4次，财产线索方面有商标信息13条，专利信息229条，拥有行政许可14个。
深圳市华成工业控制股份有限公司近期专利情况如下：
序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1机器人打磨接触状态分阶段识别与自适应控制方法及系统发明专利公布CN202611259355.12026-08-19CN122770018A2026-09-18倪大伟、冷俊、苗立晓、刘建宏、卢家成、李岩2一种基于导纳控制的机器人柔顺恒力打磨方法及系统发明专利公布CN202611213725.82026-08-11CN122703530A2026-09-08苗立晓、倪大伟、冷俊、周敬阳、刘建宏、李岩3六维力感知与重力补偿的机器人恒力打磨控制方法及系统发明专利公布CN202611213721.X2026-08-11CN122747052A2026-09-15冷俊、卢家成、苗立晓、刘建宏、倪大伟、李岩4一种喷涂机器人轨迹生成与复现控制方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN202610816687.92026-06-08CN122488656A2026-07-31苗立晓、张灿、周敬阳、倪大伟、董改田5六轴机器人伺服驱动器（SE-T6B）外观专利授权CN202530781241.32025-12-31CN310053318S2026-06-26冷俊、李超、武琪越、董改田、张卫锋6基于视觉与力觉融合的机器人控制系统、方法和机器人发明专利实质审查的生效、公布CN202512007000.52025-12-29CN121403414A2026-01-27冷俊、范玉魁、卢家成、魏成宇、倪大伟7一种低压双臂协作控制盒实用新型授权CN202522444439.X2025-11-18CN224765451U2026-09-18冷俊、林达鸿、刘玉林、李超、倪大伟8四轴控制器一体机外观专利授权CN202530675081.42025-11-17CN309962971S2026-05-05冷俊、李超、周敬阳、赵振宇、王新悦9一种无线传输可穿戴手套与灵巧手同步控制方法发明专利授权CN202511609974.42025-11-05CN121061898B2026-01-16冷俊、吴迪、闭安迪、杨潘辉、张卫锋10关节模组控制方法、系统和存储介质发明专利公布CN202511565425.12025-10-30CN121018605A2025-11-28周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、刘梓轩11模具检测方法、设备、系统和存储介质发明专利授权CN202511545191.42025-10-28CN121004741B2026-01-06冷俊、廉卜旭、施日生、庞树博、董改田12一种多节点工控系统的控制指令时序同步方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202511457524.82025-10-13CN121254784A2026-01-02冷俊、邵明明、闭安迪、杨潘辉、董改田13一种分布式控制器-驱动器的控制指令速率匹配方法发明专利授权CN202511422304.12025-09-30CN120891876B2026-01-02周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、范玉魁、冷丽14一种分布式控制器-驱动器的指令分割预测速率匹配方法发明专利授权CN202511407835.32025-09-29CN120909108B2025-12-30周敬阳、冷俊、赵振宇、杨建、范玉魁、冷丽15一种多机器人的伺服集中控制方法及集中控制托架发明专利授权CN202511333617.X2025-09-18CN120816463B2025-11-21冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙16机器人的避障方法、装置和计算机设备发明专利实质审查的生效、公布CN202511282226.X2025-09-09CN121315935A2026-01-13冷俊、倪大伟、卢家成、魏成宇、周敬阳17四轴驱控一体柜（GC-R4C）外观专利授权CN202530496947.52025-08-21CN309858342S2026-03-20冷俊、吴迪、李超、董改田、王栏燕18四轴一体伺服驱动器（SE-T4B）外观专利授权CN202530496952.62025-08-21CN309858068S2026-03-20冷俊、吴迪、李超、董改田、林达鸿19一种双臂机器人柔性装配方法、装置、设备及介质发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202511106864.62025-08-08CN120588250A2025-09-05冷俊、倪大伟、卢家成、范玉魁、吴泽龙20异常振动检测方法、装置、电子设备和存储介质发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202511055760.72025-07-30CN120558555B2025-09-30冷俊、刘梓轩、范玉魁、赵振宇、周敬阳21基于J-Link的通信方法、系统、电子设备和存储介质发明专利授权CN202511035932.42025-07-25CN120909814B2026-07-17冷俊、闭安迪、范玉魁、赵振宇、周敬阳22焊接轨迹的生成方法、焊接系统及存储介质发明专利授权CN202511018642.92025-07-23CN120848367B2026-02-13冷俊、苗立晓、石建军、魏成宇、姚文豪、倪大伟23具身机器人外观专利授权CN202530431937.32025-07-23CN309901071S2026-04-07冷俊、刘玉林、倪大伟、吴泽龙24用于电子设备的码垛设置图形用户界面外观专利授权CN202530417128.72025-07-16CN310162962S2026-08-21冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙25一种码垛方法及其码垛工作站发明专利授权CN202510982816.72025-07-16CN120646552B2026-08-25冷俊、王华东、梁焕柱、赵玉龙、吴泽龙26一种基于激光实时跟踪的定点跟踪方法、系统及装置发明专利实质审查的生效、公布CN202510966114.X2025-07-14CN120715467A2025-09-30冷俊、魏成宇、苗立晓、石建军、李鑫、甘伟凤27机器人控制器外观专利授权CN202530384285.22025-07-02CN309824643S2026-03-03李超、武琪越、冷俊、董改田28一种六关节串联机器人末端工具标定方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510442864.72025-04-10CN119952731B2025-06-03石建军、苗立晓、董改田、范玉魁、杜晓磊29一种智能盲杖实用新型授权CN202520576064.X2025-03-28CN224179954U2026-05-01吴迪、张卫锋、王栏燕、唐建丰、冷俊30一种六轴机器人驱控一体机发明专利实质审查的生效、公布CN202510346267.42025-03-24CN120002651A2025-05-16冷俊、林达鸿、吴迪、张卫锋、王栏燕31基于新型变速指数趋近律的永磁同步电机滑模控制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510265460.52025-03-07CN119766021B2025-07-15周敬阳、冷俊、闭安迪、石建军、葛彦甫32一种伺服驱动器调试系统实用新型授权CN202520344691.02025-03-01CN223942727U2026-02-24吴迪、高浩、余进超、董改田、冷俊33一种基于改进粒子群算法的永磁同步电机谐波抑制方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202510175317.72025-02-18CN119652177B2025-05-30周敬阳、董改田、范玉魁、苗立晓、刘一凡34一种机器人轨迹的坐标转换控制方法、装置和机器人系统发明专利授权CN202510136450.12025-02-07CN119795180B2026-02-03魏成宇、石建军、苗立晓、倪大伟、卢加成、甘伟凤35旋钮开关外观专利授权CN202530050567.92025-01-24CN309529807S2025-10-03冷俊、吴迪、林达鸿、张卫锋36一种夹持装置实用新型授权CN202520169507.32025-01-24CN223595600U2025-11-25王华东、冷俊、吴迪、张卫锋、董改田37夹持装置外观专利授权CN202530050569.82025-01-24CN309667666S2025-12-12冷俊、吴迪、林达鸿、张卫锋38一种基于频域分析的电机调整控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202510056553.72025-01-14CN119966297A2025-05-09钟佳旭、邵明明、闭安迪、董改田、范玉魁39一种道路清扫固定装置实用新型授权CN202520009663.32025-01-03CN223723675U2025-12-26吴迪、林汉良、高浩、唐建丰、董改田40一种路径规划方法及产品发明专利发明专利申请公布后的驳回、实质审查的生效、公布CN202411992724.92024-12-31CN119845278A2025-04-18范玉魁、魏成宇、王璐、倪大伟、冷俊41一种基于苔藓生长算法的摩擦辨识方法发明专利授权、实质审查的生效、公布CN202411983894.02024-12-31CN119489447B2025-09-23李岩、张炎、冷俊、范玉魁、刘建宏、刘建博42一种基于信息熵的自适应搜索激光SLAM方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411947771.12024-12-27CN119779304A2025-04-08李岩、李银琦、冷俊、倪大伟、卢曾鹏43一种基于传感器在线标定的机械臂自学习柔顺控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411922396.52024-12-25CN119658688A2025-03-21李岩、樊建磊、冷俊、石建军、张炎、卢曾鹏44一种基于改进逼近阻尼倒数的机械臂奇异点规避方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411924112.62024-12-25CN119704189A2025-03-28李岩、王鑫垚、冷俊、魏成宇、刘建博、卢曾鹏45一种基于转速环内模控制的永磁同步电机无传感器控制方法发明专利实质审查的生效、公布CN202411924107.52024-12-25CN119787910A2025-04-08李岩、于子博、冷俊、范玉魁、徐岩、盛明哲46基于非线性动力学模型的拖动示教方法及控制系统发明专利发明专利申请公布后的撤回、实质审查的生效、公布CN202411863736.12024-12-18CN119322457A2025-01-17魏成宇、石建军、苗立晓、冷俊、董改田47一种结合边缘计算和云计算的电机故障检测装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411863817.12024-12-18CN119575181A2025-03-07钟佳旭、闭安迪、丁海富、范玉魁、董改田48一种基于电机工况的电机动态驱动控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411865359.52024-12-18CN119628488A2025-03-14钟佳旭、冷俊、杨潘辉、余进超、赵振宇49基于深度学习预测的电机动态驱动控制方法、装置和系统发明专利实质审查的生效、公布CN202411865357.62024-12-18CN119628487A2025-03-14钟佳旭、董改田、邵明明、冷俊、钟艳琪50一种基于主动磁场补偿的电机振动抑制系统、装置和方法发明专利授权CN202411824933.22024-12-12CN119766045B2026-06-12钟佳旭、范玉魁、闭安迪、冷俊、丁海富配资新手
杠杆之家提示：本文来自互联网，不代表本网站观点。
